Static balancing of planar articulated robots

Abstract

Static balancing for a manipulator’s weight is necessary in terms of energy saving and performance improvement. This paper proposes a method to design balancing devices for articulated robots in industry, based on robotic dynamics. Full design details for the balancing system using springs are presented from two aspects: One is the optimization for the position of the balancing system; the other is the design of the spring parameters. As examples, two feasible balancing devices are proposed, based on different robotic structures: The first solution consists of linkages and springs; the other consists of pulleys, cross mechanisms and (hydro-) pneumatic springs. Then the two solutions are compared. Pneumatic, hydro-pneumatic and mechanical springs are discussed and their parameters are decided according to the requirements of torque compensation. Numerical results show that with the proper design using the methodology presented in this paper, an articulated robot can be statically balanced perfectly in all configurations. This paper therefore provides a design method of the balancing system for other similar structures.

Key words： robotics; static balancing; pneumatic spring; mechanical spring; torque compensation

References

1 U.S. Energy Information Administration. Annual Energy Review 2011. 2012

2 Bruzzone L, Bozzini G. Energetic efficiency of a statically balanced hybrid industrial manipulator. In: Proceedings of 9th International Workshop on Research and Education in Mechatronics. Bergamo, 2008

3 Diken H. Effect of mass balancing on the actuator torques of a manipulator. Mechanism and Machine Theory, 1995, 30(4): 495–500

4 Bruzzone L, Bozzini G. Elastic balancing of a SCARA-link hybrid industrial manipulator. In: Proceedings of 28th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control (MIC 2009). Innsbruck, 2009

5 Hervé J M. US Patent 4620829, 1985-05-23

6 Baradat C, Arakelian V, Briot S,  Design and prototyping of a new balancing mechanism for spatial parallel manipulators. Journal of Mechanical Design, 2008, 130(7): 072305

7 Segla S, Kalker-Kalkman C M, Schwab A L. Statically balancing of a robot mechanism with the aid of a genetic algorithm. Mechanism and Machine Theory, 1998, 33(1−2): 163–174

8 Rizk R, Krut S, Dombre E. Design of a 3D gravity balanced orthosis for upper limb. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Pasadena: IEEE, 2008, 2447–2452

9 Streit D A, Shin E. Equilibrators for planar linkages. Journal of Mechanical Design, 1993, 115(3): 604–610

10 Shin E, Streit D A. An energy efficient quadruped with two-stage equilibrator. Journal of Mechanical Design, 1993, 115(1): 156–163

11 Lens T, Stryk O. Investigation of safety in human-robot-interaction for a series elastic, tendon-driven robot arm. In: Proceedings of the IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Vilamoura: IEEE, 2012, 4309–4312

12 Morita T, Kuribara F, Shiozawa Y. A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space. In: Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. IEEE, 2003, 163–168

13 Saravanan R, Ramabalan S, Badu P D. Optimum static balancing of an industrial robot mechanism. Engineering Applications of Artificial Intelligence, 2008, 21(6): 824–834

14 Hain K. Spring Mechanisms. In: Chironis N P, ed. Spring Design and Application. New York: McGraw-Hill, 1961, 268–275

15 Simionescu I, Ciupitu L. The static balancing of the industrial robot arms Part I: Discrete balancing. Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(9): 1287–1298

16 Simionescu I, Ciupitu L. The static balancing of the industrial robot arms Part II: Continuous balancing. Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(9): 1299–1311

17 Fattah A, Agrawal S <?Pub Caret?>K. Gravity-balancing of classes of industrial robots. In: Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Orlando: IEEE, 2006, 2872–2877

18 Agrawal S K, Fattah A. Gravity-balancing of spatial robotic manipulators. Mechanism and Machine Theory, 2004, 39(12): 1331–1344

19 Balana S K, Agrawal S K, Fattah A,  Gravity-balancing leg orthosis and its performance evaluation. IEEE Transactions on Robotics, 2006, 22(6): 1228–1239

20 Vermeulen M, Wisse M. Intrinsically safe robot arm: Adjustable static balancing and low power actuation. International Journal of Social Robotics, 2010, 2(3): 275–288

21 Ulrich N, Kumar V. Passive mechanical gravity compensation for robot manipulators. In: Proceedings of IEEE international conference on robotics and automation. Sacramento: IEEE, 1991, 1536–1541

22 Herder J L. Design of spring force compensation systems. Mechanism and Machine Theory, 1998, 33(1−3): 151–161

23 Tuijthof G J M, Herder J L. Design, actuation and control of an anthropomorphic robot arm. Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(7): 945–962

24 Herder J L. Energy-free systems: Theory, conception and design of statically balanced mechanisms. Dissertation for the Doctoral Degree. Delft: Delft University of Technology, 2001

25 Shin E, Streit D A. Spring equilibrator theory for static balancing of planar pantograph linkages. Mechanism and Machine Theory, 1991, 26(7): 645–657

26 Gosselin C M. Gravity compensation, static balancing and dynamic balancing of parallel mechanisms. In: Wang L, Xi J, eds. Smart Devices and Machines for Advanced Manufacturing. London: Springer, 2008, 27–48

27 Haddadin S, Albu-Schäffer A, Hirzinger G. Requirements for safe robots: Measurements, analysis and new insights. International Journal of Robotics Research, 2009, 28(11−12): 1507–1527

28 Walsh G J, Streit D A, Gilmore B J. Spatial spring equilibrators theory. Mechanism and Machine Theory, 1991, 26(2): 155–170

29 Streit D A, Gilmore B J. Perfect spring equilibrators for rotatable bodies. ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1989, 111: 451–458

30 Wang J, Gosselin C M. Static balancing of spatial four-degree-of-freedom parallel mechanisms. Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(4): 563–592

31 Wang J, Gosselin C M. Static balancing of spatial three-degree-of-freedom parallel mechanisms. Mechanism and Machine Theory, 1999, 34(3): 437–452

32 Russo A, Sinatra R, Xi F. Static balancing of parallel robots. Mechanism and Machine Theory, 2005, 40(2): 191–202

33 Lowen G G, Tepper F R, Berkof R S. Balancing of linkages—An update. Mechanism and Machine Theory, 1983, 18(3): 213–220

34 Yan H, Soong R C. Kinematic and dynamic design of four-bar linkages by links counterweighing with variable input speed. Mechanism and Machine Theory, 2001, 36(9): 1051–1071

35 Tsai L W. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. New York: John Wiley & Sons, 1999

36 Quaglia G, Yin Z. Optimization of static balancing for an anthropomorphic robot. In: Proceedings of the 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics. Singapore, 2013

37 Quaglia G, Yin Z. A balancing mechanism for an anthropomorphic robot. Advanced Materials Research, 2013, 774−776: 1397–1403