Using of shaping-filters in motion control system of high speed caterpillar machine

Abstract

The article solves the problem of modeling of a nonlinear control system of motion of high-speed caterpillar machine using the algorithms of filtering. The main feature of the paper is the use of different shaping-filtering algorithms, which set the influence of driver and speed identifier. Special attention is paid to the analysis of transient processes overshoot and to the phase lag of machine response to the control action. The results of modeling are shown. Conclusions are made and recommendations for applying the idea are given.

Keywords

caterpillar machine / shaping-filtering algorithms / handling / nonlinearity / identification

References

[1] Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Карпов Е.К. Нечёткая логика в мехатронной системе управления движением быстроходной гусеничной машины // Безопасность транспортных средств в эксплуатации. - Сборник материалов 79-й Международной научно-технической конференции. - Нижний Новгород, 2012. - 349 с.

[2] Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Ограничение подвижности быстроходных гусеничных машин при флуктуации боковых сил // Тракторы и сельхозмашины, 2011, №6. - С. 14-18.

[3] Derzhanskii V., Taratorkin I. Stabilization of Linear Motion of the Tracked Vehicle // SAE Technical Paper of the SAE 2013 Commertial Vehicle Engineering Congress. - 2013. - DOI: 10.4271/2013-01-2363. SCOPUS.

[4] Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Абдулов С.В. Управление переключением передач в трансмиссии с тремя степенями свободы // Тракторы и сельхозмашины, 2012, №7. - С. 22-26.

[5] Карпов Е.К. Адаптивная система фильтрации задающих воздействий системы управления движением быстроходной гусеничной машины // Юбилейная XXV Международная инновационно-ориентированная конференция молодых учёных и студентов (МИКМУС - 2013): материалы конференции (Москва, 13-15 ноября 2013 г.). - М: Изд-во ИМАШ РАН, 2013. - С. 66.

[6] Кузнецов А.П. и др. Shaping-aлгоритмы подавления колебаний объектов управления // Доклады БГУИР, 2011, №7(61). - С. 5-11.

[7] Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Карпов Е.К. Гашение колебаний корпуса гусеничной машины в горизонтальной плоскости // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. № 11. http://engbul.bmstu.ru/file/out/649862

[8] Lawrence J., Singhose W. Robustness of Input Shaping to Non-linear Crane Dynamics // Woodruff School of Mechanical Engineering Georgia Institute of Technology - Atlanta, Georgia 2008. - 30 с.

RIGHTS & PERMISSIONS

Derzhanskiy V.B., Taratorkin I.A., Karpov E.K.